水先案内人「ウンディーネ」を目指す、「マンホーム（地球）」出身の少女・アニー。幼いころから憧れていた恩人を追い求め、彼女は親元を離れて水の惑星「アクア」にやってきた。しかし手違いで予定していた就職先には入社できなくなり、いきなりピンチになってしまう。だがガイドを通じて「ウンディーネ」の灯里たちに助けられ、無事に「ネオ・ヴェネツィア」での生活が始まった。そしてアニーは「ウンディーネ」として成長するうちに、“本当に追い求めていたもの”に気付いていく――。

　「ウンディーネ」を目指す少女。明るく元気で何事にも一生懸命。ただし夢中になり過ぎて、周りが見えなくなることもある。うれしさが過ぎると、舞い上がって変な言葉を使ってしまう。通称アニー。

　水先案内店「ARIAカンパニー」に所属する、シングル（半人前）の「ウンディーネ」。元気一杯で好奇心旺盛。特に素敵なものには目がない。周囲の人を惹きつける、不思議な魅力を持つ。

「ARIAカンパニー」に所属する、灯里の先輩にあたる「ウンディーネ」。ゴンドラの操舵が巧みで、“水の3大妖精”と称えられるほどの腕前の持ち主。いつも笑顔でみんなを見守っている。口癖は「あらあら」、「うふふ」。

「ARIAカンパニー」の社長で、青い瞳を持つアクア猫。いつも灯里たちと行動をともにしている。「ぷいにゅ」と鳴く。

「姫屋」所属。アリシアの幼なじみで、親友でもある。「ウンディーネ」の指導は厳しいが、普段は後輩想いのやさしい先輩。特に接客が得意で、業界を代表する“水の3大妖精”のひとりに数えられる。

「オレンジぷらねっと」に所属する、ペア（見習い）ながら誰もが認める実力の持ち主。学業と両立しながら日々修業している。「でっかい○○です」が口癖。

「オレンジぷらねっと」所属。アリシアや晃と同じく、“水の3大妖精”のひとり。後輩のアリスからも呆れられるほどドジっ子。しかしその謳声は「アクア」でも随一と言われる。

　『蒼い惑星のエルシエロ』は、登場人物の吹き出しによる会話や、画面下部に表示される文章を読み進めるアドベンチャーゲーム。前作『ARIA The NATURAL 〜遠い記憶のミラージュ〜』と同じく、途中現れる選択肢によって物語が変化する。
　このゲームでは、特にアニメ版の持つ穏やかな雰囲気を再現するため、スタッフに注力されている。シナリオ制作に定評のあるエッジワークス（NDS版『ファイナルファンタジーIII』など）が手掛けるシナリオの監修を、アニメ版の脚本を務めた藤咲あゆなさんが行なう。
　またアニーなどのオリジナルキャラクタは、アニメ版でキャラクタデザインを行なった古賀誠氏がデザインの原案を担当。さらにオープニングは、アニメ版の制作を行なったハルフィルムによる、オリジナルのフルアニメーションになっている。